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vgm减速机型号说明

发布日期:2019-09-11  来源: 本站
    vgm减速机可以根据不同的应用采取不同的结构形式,但目前,它是类似于人类手臂功能的多关节机械手,这是因为多关节机械手的臂柔度,焊枪的空间位置和姿态可以调整到任何状态,以满足焊接需要。在理论上,桁架机械手的关节和自由度越多,关节的冗余和柔性就越大,但同时也给逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来了复杂性。由于在焊接过程中,往往需要将以空间直角坐标表示的工件上的焊缝位置转换为焊枪末端的空间位置和姿态,然后通过机械手的逆运动学计算来控制机械手各关节的角度位置,而这种转换过程的解往往不是的,冗余度越大,解越多。在自动桁架机械手焊接过程中,如何选择合适的解决方案,对于保证焊接过程的运动稳定性具有重要意义。不同的自动桁架机械手控制系统以不同的方式处理这一问题。
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